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Los huesos se definen según su forma en:
LARGOS: Tienen una longitud mayor que su anchura; la mayor parte del esqueleto apendicular es de este tipo. Los extremos de los huesos largos están compuestos de hueso esponjoso rodeado de una fina capa de hueso compacto. La diáfisis contiene una estructura reticular de hueso cuya disposición sigue las líneas de fuerza, rodeada de cavidades rellenas por la médula ósea. Las superficies articulares están cubiertas de cartílago hialino.
CORTOS: Presentan una longitud y anchura similares y son más o menos cuboidales o redondeados. Este tipo de huesos se encuentra en la muñeca y tobillo. Los huesos cortos están constituidos por hueso esponjoso rodeado por una fina capa de hueso compacto y cubierto de periostio. El cartílago hialino recubre las superficies articulares.
PLANOS: Suelen ser delgados, aplanados y curvados. Se localizan en la bóveda craneal, costillas, esternón y escápula. Están formados por una capa interna y otra externa de hueso compacto separadas por una capa de hueso esponjoso denominada diploe.
IRREGULARES: Son los que no pueden ser incluidos en los grupos previos. Las vértebras y el hueso esfenoides son ejemplos de este tipo. Los huesos irregulares están formados por hueso esponjoso con un recubrimiento de hueso compacto.
SESAMOIDEOS: Los sesamoideos son pequeños huesos que se hallan en el seno de algunos tendones en el punto de roce sobre superficies óseas. En los tendones del cuádriceps femoral y del flexor largo del pulgar se hallan, respectivamente, la rótula y los sesamoideos. La mayor parte del sesamoideo está enterrado en el tendón; la superficie libre está cubierta de cartílago. Los sesamoideos reducen la fricción sobre el tendón y pueden también modificar la dirección en que traccionan.
